Introducción a la robótica

Contenido

Resumen / abstract. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 7

Breves currículos de los autores. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 8

PRÓLOGO. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 9

INTRODUCCIÓN GENERAL. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 11

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 1

COMPORTAMIENTO BÁSICO: MARCHA

• Recorrido rectilíneo

• Recorrido con giros y vueltas. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . . 13

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 14

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 15

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 16

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 21

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .26

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 2

COMPORTAMIENTO BÁSICO: RECORRIDO DE GIROS . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 29

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 30

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 31

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 33

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 38

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 3

UNA VUELTA COMPLETA AL EDIFICIO. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 40

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 41

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 42

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 43

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 45

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 48

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 4

TRES VUELTAS COMPLETAS AL EDIFICIO. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 51

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 52

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 53

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 54

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 57

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .61

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 5

TRES VUELTAS COMPLETAS AL EDIFICIO CON OBSTÁCULOS Y ARRANQUE MANUAL.. . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 64

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 65

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 66

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 67

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 76

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .81

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 6

TRES VUELTAS COMPLETAS AL EDIFICIO CON OBSTÁCULOS Y FUNCIONES . .. . .. . .. 83

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 84

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 85

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 87

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 94

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 99

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 7

BITÁCORA DE VIGILANCIA. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 102

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 103

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 104

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 106

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 116

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 121

ROBOT VELADOR, LABORATORIO 8

MONITOREO DE VIGILANCIA MEDIANTE UNA CÁMARA MÓVIL. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .123

Introducción . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 124

Desafío por resolver . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 126

Conceptos básicos. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 127

Solución del desafío . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 127

Trabajo adicional. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 134

CONSIDERACIONES FINALES. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .137

CONCLUSIONES. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . 138