Agradecimientos
Índice de tablas
Lista de figuras
Presentación
Introducción
Capítulo 1
Descripción del proyecto
1.1. Descripción física del robot firebot
1.2. Características generales
1.3 descripción del sistema
Capítulo 2
Comunicaciones del proyecto
2.1. El bus controller area network (can)
2.1.1 capa física
2.1.2 capa de enlace
2.1.3 implementaciones del can
2.1.4 mensajes y tipos de tramas
2.2. Bus fc
2.2.1 descripción de las señales
Capítulo 3
Sistema sensorial
3.1. Principio de medición
3.1.1. Posición
3.1.2. Distancia
3.1.3. Flama
3.2. Caracterización del sistema sensorial
Capítulo 4
Sistema de radiofrecuencia (rf)
4.1. Características básicas de emisores y receptores
4.1.1. Comunicaciones rf
4.2. Propiedades del emisor rf
4.3 propiedades del receptor rf
4.4. Características del módulo de transmisión rf
Capítulo 5
Implementación de la red industrial
5.1. Implementación del bus can
5.1.1. Capa física
5.1.2. Configuración de la velocidad de transmisión
5.1.3. Conexión física
5.1.4. Capa de enlace de datos (dl)
5.1.5. Formatos de la trama
5.1.6. Filtrado de mensajes
5.2. Implementación del bus can en los microcontroladores
5.3. Implementación del sistema sensorial
5.3.1. Sistema de adquisición de las señales
5.3.2. Diagrama de bloques de la plataforma móvil
5.4. Implementación de los módulos de transmisión
5.4.1. Conexionado del trf-2.4ghz
5.4.2. Implementación de los módulos trf 2.4g
5.4.3. Puente rf de mensajes can
5.5. Configuración de la interfaz de usuario
5.5.1. Tarjeta ni pcican, serie 2
5.5.2. Implementación de la tarjeta ni pcican, serie 2
5.5.3. Implementación del software en labview
5.5.4. Descripción funcional de la interfaz de usuario
5.5.5. Sistema de tele operación
Capítulo 6
Pruebas finales
6.1. Sistema sensórico
6.2. Pruebas de comunicación
6.3. Pruebas de rendimiento del bus en cuanto a tolerancia de ruidos electromagnéticos generados por fuentes externas
Conclusiones
Bibliografía
