Figueroa inició sus estudios formales de música en el conservatorio de Cali donde fue alumno de Antonio María Valencia. En 1951, viajó a estudiar a Francia, país en el que residió durante 9 años como alumno y profesor interino en la escuela César Franck (1955), donde se graduó de composición y dirección. En 1960 regresó a Colombia para trabajar como director y docente. Su catálogo abarca alrededor de 138 obras compuestas, en su mayoría, para formato de cámara. El Cuarteto en do mayor para instrumentos de cuerda. Su obra refleja un punto importante en lo que ha sido su trayectoria como compositor, la cual se vio influenciada por la estética europea de mediados del siglo XX y por el enfoque nacionalista que primaba en la producción musical de esta época.
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